El topónimo o nombre de Reinoso, al igual que el de Reinosa cántabro, parece proceder del sustantivo latino “rana” lo que nos daría un significado de “Lugar abundante de ranas” al igual también que los Renedos… y no lugar abundante en arroyos como se ha dicho haciéndole derivar del godo “Mi, nn”. Ya en la documentación de 1059 en una donación de Frenando I se le cita como “Rinoso”.
El término de Reinoso fue testigo en el 134 a. C. del enfrentamiento de los vaceos contra los romanos mandados por Eseipión que bajaban de Palenzuela al valle del Pisuerga. Más tarde los romanos fundarían “villas” como acaso Reinoso, para arrasarlas en el siglo V los bárbaros del norte y sus reconstrucciones tras la victoria de los visigodos. Reinoso fue sacudido también por la invasión del siglo VIII por los musulmanes, siendo reconquistada la zona a finales del siglo IX por los ejércitos del rey Alfonso III el Magno.
En el siglo X Reinoso fue repoblado y fortificado, siendo construida su iglesia en el siglo XII bajo la advocación de Santa María. Más adelante fue lugar de behetría de don Niño, de la orden de San Juan y tenían vasallos lo Lara y los Vizcaya. Ya a mediados del siglo XVIII Reinoso pertenecía a Luís Sánchez y Soto, vecino por entonces de paredes de Nava, contaba con 34 vecinos, pasando a final de siglo a ser de Juan Antonio Sánchez Ferragudo, también de Paredes.
Sufrió Reinoso sus efectos en la Guerra de la Independencia debido sobre todo a su puente medieval, cruce de castellanos en sus ataques a los franceses. Cerca, contaba la villa con el antiguo despoblado de Barrio Melgar.
Reinoso de Cerrato disponía de 359 a mediados del siglo XIX de 334 en 1900, de 264 en 1930, de 262 en 1960, de 101 en 1991 y de 71 en 2006.